close
تبلیغات در اینترنت
خرید دامنه
دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما
مرورگرهای پیشنهادی :
موضوعات
  • پایان نامه و مقالات فنی مهندسی
  • پایان نامه های فناوری اطلاعات
  • پایان نامه های کامپیوتر
  • پایان نامه های مکانیک
  • پایان نامه های عمران
  • پایان نامه های صنایع
  • پایان نامه های برق
  • پایان نامه های مخابرات
  • پایان نامه های جوشکاری
  • پایان نامه های الکتروتکنیک
  • پایان نامه های گیاه پزشکی
  • پایان نامه های محیط زیست
  • پایان نامه های نفت
  • پایان نامه های مواد
  • پایان نامه های سازه
  • پایان نامه های شیمی
  • پایان نامه های معدن
  • پایان نامه های جوشکاری ترمیت
  • پایان نامه های متالوژی
  • پایان نامه های نساجی
  • پایان نامه های کشاورزی
  • پایان نامه های سرامیک
  • پایان نامه های الکترونیک
  • پایان نامه های ساخت تولید
  • پایان نامه های تاسیسات
  • پایان نامه های منابع طبیعی
  • پایان نامه های صنایع غذایی
  • پایان نامه های نقشه برداری
  • مهندسی شیلات
  • پاورپوینت های فنی مهندسی
  • پاورپوینت معماری
  • پاورپوینت کامپیوتر و IT
  • پایان نامه و مقالات علوم انسانی
  • پایان نامه های اقتصاد
  • پایان نامه های مدیریت
  • پایان نامه های حسابداری
  • پایان نامه های روانشناسی
  • پایان نامه های حقوق
  • پایان نامه های جغرافیا
  • پایان نامه های جهانگردی
  • پایان نامه های تربیت بدنی
  • پایان نامه های ادبیات فارسی
  • پایان نامه های علوم سیاسی
  • پایان نامه های علوم اجتماعی
  • پایان نامه های مدیریت صنعتی
  • پایان نامه های مدیریت روابط عمومی
  • پایان نامه های احکام و معارف اسلامی
  • پایان نامه های هنر
  • پایان نامه های گرافیک
  • پایان نامه های موسیقی
  • پایان نامه های صنایع دستی
  • پایان نامه بیمه
  • پایان نامه و مقالات علوم پایه
  • پایان نامه های فیزیک
  • پایان نامه های پزشکی
  • پایان نامه های دامپزشکی
  • پایان نامه های دندانپزشکی
  • پایان نامه های زمین شناسی
  • پایان نامه های زیست شناسی
  • گزارش کارآموزی و کارورزی
  • کارآموزی برق و الکترونیک
  • کارآموزی بهداشت
  • کارآموزی حسابداری
  • کارآموزی حقوق
  • کارآموزی شیمی
  • کارآموزی عمران
  • کارآموزی خودرو
  • کارآموزی محیط زیست
  • کارآموزی مدیریت
  • کارآموزی معماری
  • کارآموزی مکانیک
  • کارآموزی ساخت و تولید
  • کارآموزی نقشه کشی
  • جزوات رشته های دانشگاهی
  • جزوات و نمونه سوالات کامپیوتر و IT
  • جزوات مشترک دانشگاهی
  • جزوات روانشناسی
  • جزوات مکانیک
  • جزوات عمران
  • جزوات معماری
  • جزوات مدیریت
  • جزوات حسابداری
  • جزوات زمین شناسی
  • جزوات مخابرات
  • جزوات برق و الکترونیک
  • جزوات تاسیسات
  • جزوات مهندسی شیمی
  • جزوات رشته حقوق
  • نمونه سوالات استخدامی
  • نمونه سوالات استخدامی بانک
  • نمونه سوالات استخدامی آموزش و پرورش
  • نمونه سوالات استخدامی شهرداری
  • نمونه سوالات استخدامی تامین اجتماعی
  • نمونه سوالات استخدامی دستگاه اجرایی
  • نمونه سوالات استخدامی فنی و حرفه ای
  • نمونه سوالات استخدامی وزارت خانه ها
  • نمونه سوالات استخدامی نظامی
  • سایر نمونه سوالات استخدامی
  • فیلم های دانشگاهی
  • کامپیوتر
  • برق
  • عمران
  • زبان
  • مدیریت
  • ریاضی
  • فیزیک
  • موسیقی
  • پزشکی
  • شیمی
  • داروسازی
  • فلسفه
  • مکانیک
  • هوافضا
  • اقتصاد
  • مطالب پربازدید
    مطالب تصادفی
    مطالب پیشین

    دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

    گرایش : هوش مصنوعی

    عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

    تعداد صفحه : 107

    چکیده

    امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

     

    فهرست مطالب

     

      فصل اول : مقدمه
    2 1-1-          مقدمه
    7 1-2-          روبات­های انسان­ نما
    10 1-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
    13 1-4-          نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات
    13            1-4-1- شبیه ­سازی
    14            1-4-2- مدل روبات
    15            1-4-3- کد پایه
    18 1-5-          راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل
    19 1-6-          اهداف
      فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
    21 2-1-    مقدمه
    22 2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
    25 2-3-    حرکت­شناسی
    27           2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
    27           2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
    31 2-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
    34            2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
    37            2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
       

    فصل سوم: طرح پیشنهادی

    42 3-1-    مقدمه
    42 3-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
    45 3-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
    46             3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
    50             3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
    52 3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
    53             3-4-1- روبات­های افزونه
    54             3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
    55                        3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
    58                        3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
    60             3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
      فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
    70 4-1-    مقدمه
    71 4-2-    راه رفتن مستقیم
    74 4-3-    راه رفتن از بغل
    79 4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
      فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
    85  5-1-    جمع­بندی
    86 5-2-     مطالعات آینده
      فهرست منابع

     

     

     

    فهرست جداول

     

    جدول1-1: مشخصات روبات نائو 15
    جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه 17
    جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو 44
    جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات 51
    جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا 62
    جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی 72
    جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان 73
    جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل 76
    جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

    پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

    79

     

     

     

    فهرست اشکال

    شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک 4
    شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین 5
    شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ 6
    شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده 6
    شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی 7
    شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما 9
    شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
    شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
    شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه 17
    شکل 2-1: راه رفتن ایستا 23
    شکل 2-2: راه رفتن پویا 24
    شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی 26
    شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1 29
    شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1 30
    شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان 32
    شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON 33
    شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک 36
    شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات 39
    شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف 43
    شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی 47
    شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,2 49
    شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2

     

    50
    شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط 54
    شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه 55
    شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3 56
    شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا 57
    شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک 57
    شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو 58
    شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل 63
    شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی 77
    شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 80
    شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 81
    شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم 82
    شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل 83

    دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

    گرایش : هوش مصنوعی

    عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

    تعداد صفحه : 107

    قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان
     دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

    بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود
    پشتیبانی سایت :        09010633413

     
    فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

     

    کسب درآمد با فروش فایل های سایت ما

    درباره : پایان نامه و مقالات فنی مهندسی , پایان نامه های کامپیوتر ,
    برچسب ها : X دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما , روبات­های انسان­ نما , روبوکاپ , نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات , شبیه ­سازی , مدل روبات , راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل , استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات , دانلود پایان نامه , پایان نامه ارشد , ارشد مهندسی هوش مصنوعی , ارشد رباتیک , دانلود رایگان , دانلود جزوه , مقاله , پایان نامه ,
    بازدید : 353 تاریخ : نویسنده : بهرام محمدپور | نظرات ()
    ارسال نظر برای این مطلب

    نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) :S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
    آمار سایت
  • آمار مطالب
  • کل مطالب : 2144
  • کل نظرات : 0
  • آمار کاربران
  • افراد آنلاین : 6
  • تعداد اعضا : 1
  • آمار بازدید
  • بازدید امروز : 1,690
  • باردید دیروز : 3,840
  • گوگل امروز : 1
  • گوگل دیروز : 3
  • بازدید هفته : 27,578
  • بازدید ماه : 92,218
  • بازدید سال : 294,151
  • بازدید کلی : 875,624