close
دانلود فیلم
دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

 

فهرست مطالب

 

  فصل اول : مقدمه
2 1-1-          مقدمه
7 1-2-          روبات­های انسان­ نما
10 1-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
13 1-4-          نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات
13            1-4-1- شبیه ­سازی
14            1-4-2- مدل روبات
15            1-4-3- کد پایه
18 1-5-          راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل
19 1-6-          اهداف
  فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
21 2-1-    مقدمه
22 2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
25 2-3-    حرکت­شناسی
27           2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27           2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
31 2-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34            2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37            2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
   

فصل سوم: طرح پیشنهادی

42 3-1-    مقدمه
42 3-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
45 3-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46             3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50             3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
52 3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53             3-4-1- روبات­های افزونه
54             3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55                        3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58                        3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60             3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
  فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
70 4-1-    مقدمه
71 4-2-    راه رفتن مستقیم
74 4-3-    راه رفتن از بغل
79 4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
  فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
85  5-1-    جمع­بندی
86 5-2-     مطالعات آینده
  فهرست منابع

 

 

 

فهرست جداول

 

جدول1-1: مشخصات روبات نائو 15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه 17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو 44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات 51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا 62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی 72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان 73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل 76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

79

 

 

 

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک 4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین 5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ 6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده 6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی 7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما 9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه 17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا 23
شکل 2-2: راه رفتن پویا 24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی 26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1 29
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1 30
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان 32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON 33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک 36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات 39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف 43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی 47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,2 49
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2

 

50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط 54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه 55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3 56
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا 57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک 57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو 58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل 63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی 77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم 82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل 83

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان
 دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود
پشتیبانی سایت :        09010633413

 
فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

 

لینک کوتاه پست
مطالب مرتبط با پست جاری
  • نکات مهم
    1- لطفا نظر خود را با زبان فارسی بیان کنید
    2- مدیریت نظرات اسپم و تبلیغی شما را تایید نمی کند
    3- لطفا نظرات شما بدون ابهام و واضح باشد
  • نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) :S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
به کانال تلگرام سایت ما بپیوندید